本书采用软件接收机的观点, 详细介绍了GPS软件接收机原理, 并对多径误差进行了深入研究。软件接收机原理方面的内容涉及GPS时间系统、坐标系统、信号结构、定位原理、射频前端、信号的捕获与跟踪和影响定位精度的误差源。多径误差研究方面的内容包括多径误差研究现状、多径误差建模以及多径误差消除算法。