本书主要介绍了作者在清华大学长期从事“静电陀螺仪”和“光学陀螺定位定向系统”等科研项目的成果。此外，书中还介绍了惯性/卫星组合导航系统理论、很优估计理论以及导航系统中误差实时控制方法等基础知识。