本书系统地介绍了基于宏观位移感知的新型高集成度嵌入式力矩传感器技术。主要内容包括: 不同类型的力矩传感器测量方法 ; 新型嵌入式力矩传感器的形变测量系统及整体设计技术 ; 新型嵌入式力矩传感器的数学理论基础 ; 新型嵌入式力矩传感器仿真分析方法和测试装置技术 ; 基于宏观位移感知的力矩传感器的性能测试与实验研究。本书反映了与人共融机器人的关节力矩测量技术近期取得的成果。