本书研究了协同式虚拟维修训练系统及其仿真支撑平台的总体框架设计, 设计了协同式维修任务过程模型、任务分配与决策方法, 建立了面向维修对象的协同式虚拟维修操作过程模型, 设计了基于装配体拆卸/装配矩阵的协同式拆卸/装配操作过程控制算法, 研究了其中的人机交互特征建模, 建立了协同式人机交互控制模型, 研究了异构数据信息转换、描述和处理, 以及并发冲突控制和数据一致性研究方法。