本书系统介绍了家庭服务机器人工具与环境认知研究的最近成果。全书分为工具功能认知、环境功能认知、环境建图三大部分。其中, 工具功能认知着重阐述工具功用性部件及工具整体的建模与检测 ; 环境功能认知着重阐述室内功能区建模与分类 ; 环境建图着重阐述家庭全息地图表示与构建, 以及物联网机器人系统同时定位、标定与建图。