本书从四旋翼飞行器的历史和现状切入, 通过阐述无人机的飞行原理、系统构成、通信协议等, 向初学者介绍无人机入门的基础知识; 从实际开发和应用入手, 详细介绍了自主设计的四旋翼飞行器的硬件框架、常用硬件及其性能和用法、自主开发的软件系统设计以及飞行控制程序的开发与实践; 另外, 本书还展示了四旋翼飞行器的组装过程, 提供了实现无人机平稳飞行的实用调试经验, 列举了多项实际应用案例。本书致力于帮助读者从不会到会, 自主搭建四旋翼飞行器、自主编写程序, 并在自制的调试平台上分析数据和调节PID参数, 列举了初次起飞时的常见问题及其解决方法, 直到飞行器最终能平稳飞行。