本书共分五章。第一章为巡检机器人感知技术, 主要包括实时动态载波相位差分技术、IMU惯性测量技术、航位推测法、激光雷达技术和双目成像技术。第二章为巡检机器人决策硬件技术, 包括图像处理单元、边缘计算平台以及4G无线工业路线器。第三章为巡检机器人执行驱动技术, 主要包括伺服电机、伺服传感技术、伺服控制技术和功率变换器。第四章为, 巡检机器人模型算法, 主要包括定位模型算法、路径规划算法、运动控制算法和SLAM算法。第五章为, 巡检机器人软件集成开发技术, 主要包括ROS概述、ROS2的核心概念、巡检机器人运动学基础和基于ROS2的巡检机器人导航实现。