本书紧紧围绕新型在轨操作类装备发展需求, 立足未来在轨操作技术的发展方向, 首次提出了空间目标在轨操作软接触技术概念。在此基础上, 系统地论述了软接触技术的机理, 设计了软接触技术概念模型, 建立了一套适用于软接触机构的刚柔复合控制理论和方法, 也给出了软接触机构地面和在轨验证的方法和实验结果。